Matlab függvény: Logger Lite olvasó kényszerrezgéshez

A függvény Matlab kódja

function [t pos pos0 t_drive signal_drive drive_fq]=read_sin_dr(file,start,stop)

   arguments
        file (1,1) string
        start (1,1) {mustBeNumeric, mustBeFinite} =0
        stop (1,1) {mustBeNumeric} = Inf
   end

%Fontos, hogy a GoLink és a GoMotion is csatlakoztatva legyen és a %megfelelő legyen a sorrendjük! GoMotion poziítiója legyen a 2. oszlop!

t=[]; pos=[]; pos0=[]; t_drive=[]; signal_drive=[]; drive_fq=[]; try %Fájl megnyitása fid=fopen(file); if(fid==-1) disp("Hiba a fájl megnyitásakor!") return end %Beolvasás a fájlból: %A Logger Lite által kimentett txt 7 fejlécsort tartalmaz, ezt kezeljük a %-- 'HeaderLines',7 -- beállítással, %utána 5 oszlopban tabulátorral elválasztva jönnek az adatok, a formátum %"%f %f %f %f %f" (double értékeket olvasunk be) és az elválasztó karaktert a -- 'Delimiter','\t' -- %állítja be. %A túlmintavételezés miatt a GoMotion szenzor jelében csak minden negyedik %sorban szerepel érték, a beolvasásnál ezt kezelni kell. A kimaradó értékek %helyett szóköz szerepel, a beolvasófüggvényben ezt üres értékként %kezeljük, amit a -- 'TreatAsEmpty',{' '} -- állít be. Utána az üres %értékeket negatív végtelenre állítjuk, mert erre könnyű szűrni, ezt a -- 'EmptyValue',-Inf -- beállítás oldja meg. temp=textscan(fid,"%f %f %f %f %f",'Delimiter','\t','HeaderLines',7,'TreatAsEmpty',{' '},'EmptyValue',-Inf); %A beolvasás egy cell változót ad vissza, ebből kivesszük az értékekek. %A második oszlop a GoMotion jele, ebből csak azokat szeretnénk a végső %jelben látni, ahol ténylegesen van érték. Ezek a nem -Inf-el egyenlő %sorok, ezeket keressük meg a find() függvénnyel és csak ezeket adjuk át a %pos változónak. Utána az időjelnél hasonlóan járunk el, csak azokat az %időpontokat adjuk át, amelyeknél a pozíciónak értelmes értéke van. t_drive=temp{1}; signal_drive=temp{5}; pos=temp{2}(find(temp{2}~=-Inf)); t=temp{1}(find(temp{2}~=-Inf));

%Ha adtunk meg start és stop értéket, akkor kivágja a kettő közötti %tartományt. if(stop>start) signal_drive=signal_drive(find(t_drive>=start&t_drive<=stop)); t_drive=t_drive(find(t_drive>=start&t_drive<=stop)); pos=pos(find(t>=start&t<=stop)); t=t(find(t>=start&t<=stop)); end

%A pozíció nullontját kiszámolja egyszerű átlagolással és levonja, így %egyszerűbb a későbbi illesztés pos0=mean(pos); pos=pos-pos0; %Meghajtás frekvenciájának meghatározása: %Először kisimítjuk a jelet, az 5V-hoz közeli értékeket 5V-ra állítjuk, így %az esetleges zaj nem fog zavarni a numerikus deriváltban. signal_drive(find(signal_drive>=4.95))=5; %Vesszük a deriváltat és meghatározzuk az előjelét minden pontra. Azokat az %pozíciókat keressük majd, ahol a derivált előjelet vált. sgn_diff=sign(diff(signal_drive)); %Először megkeressük a negatív helyeket, majd egy for ciklussal megnézzük %minden negatív pont utáni pontban az előjelet és ahol pozitív, ott volt %egy csúcs posn=find(sgn_diff==-1); posp=[]; for i=1:length(posn) if(sgn_diff(posn(i)+1)==1) posp(end+1)=posn(i)+1; end end %Megszámoljuk hány csúcs volt összesen és az utolsó, valamint az első %pozíciójának különbségéből tudjuk az időt, ezt el kell osztani a %periódusok (csúcs-1) számával és megvan a preiódusidő, ebből pedig a %frekvencia. Nump=length(posp); DT=t_drive(posp(end))-t_drive(posp(1)); dt=DT/(Nump-1); drive_fq=1/dt; catch

   if(isempty(drive_fq))
   disp("Hiba az optikai jeladó jelének feldolgozásában!")
   return
   end
   disp("Hiba a futtatásban!")
   return

end